在距離地球非常遙遠的“星空界”中心，存在著圣域“星之神殿”以及十二星座的星之公主們，她們的力量維持著宇宙間的平衡。然而某天，星之公主們遭到不明人士襲擊，變成了12支“公主星光彩色筆”散落在宇宙中。再這樣下去，星球將會毀滅，連地球和宇宙都會被黑暗所吞噬……！“眾星的光輝消失之時，與閃耀之書一同誕生的傳說中的戰士·光之美少女，將會奪回星辰的光芒。”來自星空界沙曼星的外星人少女拉拉和在星之神殿侍奉星之公主的宇宙妖精普倫斯依循著宇宙間流傳的這條古老傳說，帶著星之公主們最后誕生下來的希望·芙娃一起離開故鄉，踏上了尋找傳說中的戰士“光之美少女”的旅途。在地球日本觀星町，主人【rén】公星奈光，是個喜歡宇宙和星座的中學二年級生，一天，在觀察星空并記錄星座的星奈光被從突然出現的蟲洞中跳出的不明生物芙娃撞上。緊接著第二天，從天而降的火箭也帶來了外星人少女拉拉與宇宙妖精普倫斯。真正的外星人竟然出現在自己的眼前了！故事由此展開……